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世界上生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，川崎机器人都有6个轴，其间1、2、3个轴可以将结尾东西送到不同的空间方位，4、5、6个轴可以解决不同的刀具姿势要求。焊接机器人的机械结构主要有两种形式:一种是平行四边形结构,另一种是横向(摆)结构,如图2所示a和b。的主要优势侧(摆)结构的大范围运动的上部和下部的手臂,这使得机器人焊接机器人空间几乎是一个球体，所以机器人可以倒挂在架子上，节约空间，便利地面上物体的流动。但这种旁边面安装的机器人，2、3轴为悬臂结构，降低了机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于弧焊、切开或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂构成平行四边形的两边。因此这个姓名。前期开展的平行四边形机器人工作空间小(约束在机器人的前面),上下颠倒的尽力,但自80年代末以来的开展新式平行四边形机器人(并联机器人),可以扩大工作空间机器人的顶部,底部,没有测试类型机器人刚度问题,收到了广泛的注重。这种结构适用于轻型和重型机器人。近年来，大多数点焊机器人(负载100 ~ 150kg)选用平行四边形结构。
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