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一、安川机器人维修方法：
1.当示波器检查驱动器的电流监测输出时，发现都是噪声，无法读出；
故障原因：电流监测输出未与交流电源(变压器)隔离。
处理：可用DC电压表检测和观察。
2.马达在一个方向上比在另一个方向上运转得更快；
(1)故障原因：无刷电机相位误差。
处理方法：检查或找出正确的相位。
(2)故障原因：不用于测试时，测试/偏差开关设置在测试位置。
处理：将测试/偏差开关设置到偏差位置。
(3)故障原因：偏差电位器位置不正确。
处理方法：复位。
3.发动机熄火了；
(1)故障原因：速度反馈极性错误。
维修方法：可以尝试以下方法。
A.如果可能，将位置反馈极性开关转到另一个位置。(在某些驱动器上是)b .如果使用转速表，在驱动器上切换到TACH和TACH-。
C.如果使用编码器，切换驱动器上的ENCA和ENCB。
D.如果处于霍尔速度模式，切换驱动器上的霍尔-1和霍尔-3，然后切换电机A和电机b。
(2)故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查5V编码器电源连接。确保电源能够提供足够的电流。如果使用外部电源，确保电压连接到驱动器信号地。
4.LED灯是绿色的，但是电机不动；
(1)故障原因：禁止一个或多个方向的电机运行。
处理方法：检查抑制和-抑制端口。
(2)故障原因：指令信号不接地的驱动信号。
方法：将指令信号地与驱动信号地连接起来。
5.通电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：电源电压过低，达不到小电压值的要求。
处理方法：检查并提高电源电压。
6.当电机转动时，LED灯闪烁；
(1)故障原因：霍尔相位误差。
处理：检查电机相位设定开关(60/120)是否正确。大多数无刷电机的相位差为120。
(2)故障原因：霍尔传感器故障。
方法：电机转动时，检查霍尔A、霍尔B、霍尔c的电压，电压应在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持红色；失败原因：有失败。
处理：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动禁止、无效厅。
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