ABB机器人伺服电机维修常见故障分析

1.abb机器人伺服电机方位控制操作报告了超速故障。ABB机器人维修

伺服信号接通后会启动:检查伺服电机电源线和编码器电缆的接线是否正确，有无损坏。输入脉冲指令后高速攻击:控制器输出的脉冲频率过高，修正程序调整脉冲输出的频率；传动比设置太大；伺服增益设置太大。从测试开始手动或主动调整伺服增益。

2、ABB机器人伺服电机定向控制定位不准。

确认控制器公布的实际脉冲值是否与预期值相同，如果不相同，检查并修正程序；

监督伺服驱动器收到的脉冲指令数是否与控制器公布的相同，如果不相同，检查控制电缆；检查伺服指令脉冲形式的设定是否与控制器相同，如CW/CCW或pulse+direction；

伺服增益设置过大，从测试开始就手动或主动调整伺服增益；伺服来回运动时，容易产生累积误差。建议在工艺允许的条件下，设置一个机械原点信号，在误差超过允许尺度之前，寻找原点。机械系统本身精度不高或传动机构异常(如伺服电机与设备系统的耦合偏差等。).

3.ABB机器人伺服电机在快速维护操作时出现异常声音或振动。ABB机器人维修

伺服布线:

使用标准电源电缆、编码器电缆、控制电缆以及电缆是否损坏；检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近；检查接地端子的电位，看是否有突变，确实保证了良好的接地。

伺服参数:

伺服增益设置过大，建议手动或主动调整伺服参数。确认速度响应滤波器时间常数的设定，初始值为0，可以测试增加设定值；电子传动比设置过大，建议恢复出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，测试和调整陷波滤波器的频率和幅度。

机械系统:

电机轴与设备系统连接的联轴器有偏差，安装螺丝未拧紧；或者滑轮齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。空载运行测试，空载运行时正常，检查机械系统的连接部分是否异常；承认负载的惯性、扭矩和转速是否过大，测试空载运行，如果空载运行正常，减少负载或更换容量较大的驱动器和电机。

4.当ABB机器人的伺服电机高速旋转时，电机错误计数器溢出。

高速旋转时，电机错误计数器溢出。

对策:检查电机电源电缆和编码器电缆的接线是否正确，电缆是否损坏。

当输入长指令脉冲时，电机错误计数器溢出。

对策:增益设置过大，从零开始手动调整增益或使用主动调整增益的功能；延长加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的电机或者降低负载，安装减速器等传动机构来提高负载。

运行期间，电机错误计数器溢出。

对策:增加错误计数器的溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；如果负载过重，就要从零开始选择容量更大的电机或者降低负载，安装减速器等传动机构，提高负载能力。

5.ABB机器人伺服电机在有脉冲输出时不工作。ABB机器人维修

监视控制器的脉冲输出值和脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经完成，脉冲已经正常输出；检查从控制器到驱动器的控制电缆、电源电缆和编码器电缆是否有接线错误、损坏或接触不良；检查带制动器的伺服电机的制动器现在是否打开；监视伺服驱动器的面板以识别是否输入了脉冲指令；运行指令正常；控制形式必须选择方位控制形式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲是否通用；确保正向旋转侧驱动停止信号、旋转侧驱动停止信号和错误计数器复位信号未输入，负载已释放且空载运行正常，并检查机械系统。

6.ABB机器人伺服电机维护没有报告负载过载

如果连接了伺服运行信号，但没有脉冲，将会发生:

检查伺服电机的电源线接线是否接触不良或电缆损坏；如果是带刹车的伺服电机，必须打开刹车；环路增益是否设置得过大；速度环的积分时间常数是否设置过小。

如果伺服仅在操作期间发生:

环路增益是否设置得过大；定位幅度是否设置过小；检查伺服电机轴是否锁定，并从头开始调整机器。